Banca de DEFESA: DIEGO DA SILVA PEREIRA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: DIEGO DA SILVA PEREIRA
DATA: 29/07/2016
HORA: 14:30
LOCAL: UERN - Campus Avançado de Natal
TÍTULO:

Uma Arquitetura de Cloud Robotic baseada em Clones para uma Equipe de CellBots

PALAVRAS-CHAVES:

CellBots, Robótica na Nuvem, Ad Hoc

PÁGINAS: 75
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO:

Este trabalho retrata a implementação de uma arquitetura de comunicação Ad Hoc para uma equipe de CellBots como infraestrutura para utilização de computação na nuvem. CellBots são robôs que fazem uso de celulares como computador controlador aliados a dispositivos eletrônicos simples e de baixo custo. O objetivo é expandir os horizontes de aplicações para estes dispositvos robóticos através da formação de um MRS(Multi-Robot System) permitindo que eles possam trabalhar de forma cooperativa na conclusão das mais diversas tarefas. Além disso, é empregado o modelo de CR (Cloud Robotic) baseado em Clones para facultar a utilização de recursos oriundos da computação na nuvem através de robôs clone instanciado sob demanda, permitindo aumentar a capacidade global de processamento do MRS, viabilizar o compartilhamento de conhecimento, garantir uma maior automia para as baterias dos robôs através da redução dos gastos com o processamento local de informações, dentre outros benefícios. Na comunicação dentro do MRS foi adotado o protocolo AODV (Ad Hoc On-Demand Distance Vector) e para prover os clones na nuvem foi escolhida a plataforma Rapyuta. Para validação foram feitos testes de RTT em variados cenários e, ainda, uma aplicação de busca por objetos em um ambiente estruturado que consistiu na utilização de dois serviços ofertados pela nuvem, o de planejamento de caminho e reconhecimento de objetos. A arquitetura sagrou-se viável tanto para comunicação dentro do MRS quanto para comunicação dos robôs com a nuvem.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 037.112.454-98 - ANDERSON ABNER DE SANTANA SOUZA - UERN
Externo à Instituição - AQUILES MEDEIROS FILGUEIRA BURLAMAQUI - UFRN
Interno - 028.199.144-89 - ROSIERY DA SILVA MAIA - UERN