Banca de DEFESA: FELLIPE FONSECA BASTOS

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: FELLIPE FONSECA BASTOS
DATA: 27/06/2019
HORA: 14:00
LOCAL: Prédio da PROPPG - UFERSA
TÍTULO:

ESTUDO E IMPLEMENTAÇÃO DE CONTROLADORES FUZZY E PID PARA CONTROLE DE DIREÇÃO E VELOCIDADE DE UM AGV COM VISÃO COMPUTACIONAL

PALAVRAS-CHAVES:

Fuzzy, AGV, PID

PÁGINAS: 120
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

A diminuição dos custos de fabricação de componentes eletrônicos, o surgimento de novas tecnologias e áreas de pesquisa, e a necessidade de mão de obra mais barata vêm impulsionando a construção de robôs móveis e favorecendo sua disseminação em vários setores, principalmente no setor industrial. Entre os robôs móveis, os veículos guiados automaticamente (AGV na sigla em inglês ) estão ganhando espaço no setor industrial por diminuírem custos e aumentarem a produtividade. Os AGVs são robôs utilizados para locomover equipamentos e peças no chão de fabricas e não necessitam de supervisão humana. Estes robôs se locomovem, de um setor para outro, seguindo marcações no chão como fitas magnéticas ou marcações a base de tinta. Os AGVs, em grande parte, utilizam sensores ópticos ou magnéticos para detectarem as marcações no chão. No entanto, estes sensores não permitem que o robô perceba obstáculos em sua frente ou perceba que o trajeto possui alguma falha. Por esse motivo, acabam utilizando sensores adicionais para isso. Além de sensores para detectarem o trajeto a ser seguido, estes robôs necessitam de controladores de direção e velocidade para se locomoverem de forma alinhada e precisa durante a trajetória. O desenvolvimento de um controlador Fuzzy em conjunto com controladores PID, a utilização de câmera digital e a aplicação de técnicas de visão computacional podem ser utilizadas para solucionar alguns destes problemas . Com base nos fatos apresentados, o objetivo deste trabalho é estudar e implementar um sistema de controle de direção e velocidade baseado em controladores Fuzzy e PID para um robô móvel experimental. Neste robô será utilizado que utiliza uma câmera digital e técnicas de visão computacional para detectar percursos a serem seguidos. A metodologia empregada consiste em desenvolver um algoritmo que capture as imagens e, a partir de técnicas de processamento de imagem, entregue uma imagem segmentada por binarização, via método de Otsu que permita encontrar o centro da trilha a ser seguida. Estas informações são tradas em um controlador Fuzzy que determina a direção do robô ao variar a velocidade de cada roda. Controladores PID sintonizados por regras de sintonia AMIGO são utilizados para garantir a velocidade individual dos motores e consequentemente das rodas. Por fim, são utilizadas noções básicas de odometria para recriar o trajeto percorrido pelo robô e assim comparar com o trajeto real. Com a aplicação desta metodologia, foi possível encontrar o centro da trilha a ser seguida de forma satisfatória. A sintonia do controlador PID via o método AMIGO mostrou-se eficaz ao proporcionar melhores tempos de acomodação e subida para o sistema. Dessa forma, o controlador Fuzzy em conjunto com os controladores PID foram capazes de controlar o robô durante toda trajetória, favorecendo seu alinhamento com o centro da trilha.

MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - DANIELLE SIMONE DA SILVA CASILLO - UFPI
Externo à Instituição - JOSÉ DE MEDEIROS DE ARAÚJO JÚNIOR - UFPI
Externo ao Programa - 1495347 - LEONARDO AUGUSTO CASILLO
Presidente - 1810697 - MARCELO ROBERTO BASTOS GUERRA VALE