Banca de QUALIFICAÇÃO: JONATHAN PAULO PINHEIRO PEREIRA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: JONATHAN PAULO PINHEIRO PEREIRA
DATA: 25/05/2012
HORA: 09:00
LOCAL: CENTRO INTEGRADO DE INOVAÇÃO TECNOLÓGICA DO SEMI-ÁRIDO
TÍTULO:

Aplicação de Algoritmos Genéticos ao problema de planejamento de caminhos com a abordagem de Decomposição em Células Convexas para o caso aproximado

PALAVRAS-CHAVES:

Algoritmos Genéticos, Planejamento de Caminhos, Robô Móvel.

PÁGINAS: 36
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Neste trabalho, propõe-se a aplicação da técnica de Algoritmos Genéticos para resolver o problema de planejamento de caminhos utilizando o método de decomposição em células convexas aproximado. O algoritmo é usado para determinar o menor caminho entre os pontos de origem e destino, do grafo de conectividade obtido pelo método de decomposição em células. O objetivo principal deste estudo, é a avaliação do desempenho no uso do algoritmo genético de critério heurístico adaptativo em relação ao uso do algoritmo com critério guloso, Djikstra. Para observação gráfica da distribuição dos obstáculos no ambiente e avaliação da execução da trejetória, será implementada uma aplicação que integrará o modelo cinemático do robô com um controlador de posicão e orientação. Por fim será desenvolvido uma plataforma robótica móvel de acionamento diferencial que receberá os pontos da trajetória através de um enlace de rádio para avaliação prática da execução dos algoritmos.

MEMBROS DA BANCA:
Interno - 1545550 - ANTONIO RONALDO GOMES GARCIA
Interno - 1714079 - DANIELLE SIMONE DA SILVA CASILLO
Interno - 1161204 - IDALMIR DE SOUZA QUEIROZ JUNIOR
Presidente - 1422265 - JOSE PATROCINIO DA SILVA