Banca de DEFESA: JONATHAN PAULO PINHEIRO PEREIRA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: JONATHAN PAULO PINHEIRO PEREIRA
DATA: 26/10/2012
HORA: 09:00
LOCAL: CITED
TÍTULO:

 

APLICAÇÃO DE ALGORITMOS GENÉTICOS AO PROBLEMA DE PLANEJAMENTO DE CAMINHOS COM A ABORDAGEM DE DECOMPOSIÇÃO EM CÉLULAS CONVEXAS PARA O CASO APROXIMADO

 

 

PALAVRAS-CHAVES:

Algoritmos Genéticos, Planejamento de Caminhos, Robô Móvel.

PÁGINAS: 73
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Este trabalho apresenta uma aplicação de Algoritmos Genéticos para resolver o problema de planejamento de caminhos utilizando o método de decomposiçãao em células convexas aproximado. O algoritmo é usado para determinar o menor caminho entre os pontos de origem e destino no grafo de conectividade gerado pelo método de decomposição em células. O objetivo principal deste estudo, é a avaliação do desempenho no uso do algoritmo genético de critério heurístico adaptativo em relação ao uso do algoritmo com critério guloso, Djikstra. Simulações computacionais utilizando a linguagem C mostram testes para verificar influência de fatores no custo computacional como tamanho da população e o método de inicialização dos cromossomos. A observação gráfica do espaço de configuração e geração da trajetória é obtida através de uma aplicação em SCILAB. Para validação experimental do algoritmo foi desenvolvida uma plataforma robótica móvel de acionamento diferencial que recebe os pontos da trajetória através de um enlace de rádio.

MEMBROS DA BANCA:
Interno - 1545550 - ANTONIO RONALDO GOMES GARCIA
Externo à Instituição - HELIANA SOUZA BARROS - UFRN
Interno - 1161204 - IDALMIR DE SOUZA QUEIROZ JUNIOR
Presidente - 1422265 - JOSE PATROCINIO DA SILVA