Quadrotor, Modelagem Matemática, Método LQR, Equações de Sylvester.

O Quadrotor é um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT), esse por sua vez possui uma estrutura rígida dotada de quatro motores distribuídos nas extremidades de uma estrutura mecânica simples em forma de um X. Na primeira parte deste trabalho considerando o quadrotor um modelo não linear, o objetivo deste trabalho é estudar a modelagem matemática do quadrotor e com uso de uma técnica de linearização, pode-se obter um modelo linearizado, onde a partir deste modelo linearizado, se pode realizar um estudo de estabilização de controle no quadrotor, alguns exemplos de técnicas de controle para estabilizar um sistema são apresentadas. Posteriormente deve ser implementado um simulink considerando o sistema não linear. Na segunda parte do presente trabalho será abordado o problema de controle de atitude e a aplicação das equações de Sylvester para encontrar a saída do sistema.