Banca de DEFESA: EGMIDIO CARATTI FILHO

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: EGMIDIO CARATTI FILHO
DATA: 29/04/2014
HORA: 16:00
LOCAL: CITED - UFERSA
TÍTULO:

RÓTULA ATUADORA COM PASSOS ESFÉRICOS CONTROLADOS

PALAVRAS-CHAVES:

 

PÁGINAS: 91
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Este trabalho apresenta um modelo de um mecanismo atuador controlado, com características particulares de movimento e de conceitos de controle. O modelo é baseado em somas de conceitos de mecanismos, máquinas elétricas, computação e microcontroladores, e tem o objetivo de fazer um controle computacional para ser usado de forma prática nesse novo equipamento. Para fazer o controle computacional, é necessário fazer uma modelagem matemática introdutória, baseada em coordenadas esféricas, para propor uma definição dos pontos de movimento de um sistema mecânico, caracterizados por passos esféricos. Esse sistema é atuado por zonas magnetizáveis ao longo de uma casca esférica rotulável e uma esfera fixa com apenas um ponto magnético. Essa rótula comunica duas hastes com posições angulares relativas entre si. Essas posições são definidas nesse trabalho por meio da elaboração de uma matriz que representa o estado de ligação de todas as zonas magnetizáveis por bobinas distribuídas na casca esférica, determinando se elas estão ligadas ou desligadas. Esse modelo matemático identifica os pontos na casca esférica, onde são cadastrados como registro de tabela em um banco de dados, que possuem a informação da relação de vizinhança entre pontos. Em seguida, um {\it software} gerencia a manutenção nesse banco de dados para fazer o controle usando algoritmo através de programação em linguagem JAVA. Os dados de entrada de informações para o algoritmo são os pontos de inicio e fim de movimento e a velocidade de acionamento das bobinas. O resultado desse algoritmo é um roteiro de sequencia de movimento, onde, usando critério de melhor rota, o algoritmo escolhe a mais eficiente dentro de várias possibilidades. O resultado do programa é um arquivo que é enviado para um dispositivo eletrônico e que ao receber as informações, comanda o estado das ligações das bobinas da rótula atuadora de forma sequenciada que promove o movimento desejado. Por fim, esse mecanismo assim modelado, pretende viabilizar um equipamento que ofereça novas possibilidades de soluções tanto para controle, como para soluções em atuadores posicionadores que podem ser aplicáveis a robótica e para os mais variados ramos da automação.

MEMBROS DA BANCA:
Externo ao Programa - 1941853 - ALEX SANDRO DE ARAUJO SILVA
Presidente - 1620000 - AUGUSTO CARLOS PAVAO
Interno - 1714079 - DANIELLE SIMONE DA SILVA CASILLO
Externo à Instituição - TOBIAS RAFAEL FERNANDES NETO - UFC