Banca de DEFESA: AUGUSTO CESAR DE SOUSA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: AUGUSTO CESAR DE SOUSA
DATA: 18/07/2014
HORA: 08:00
LOCAL: CITED
TÍTULO:

DESENVOLVER UM CONTROLADOR DE ALTITUDE DE UM QUADROTOR ARDRONE 2.0 (PARROT) UTILIZANDO REDES NEURAIS

PALAVRAS-CHAVES:

 

Quadrotor, Ardrone 2.0, Modelagem Matemática, Redes Neurais Artificiais.

PÁGINAS: 70
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Este trabalho trata do controle de altitude de um Veículo Aéreo Não-Tripulado (VANT) do tipo Quadrotor Ardrone 2.0 através de técnicas de controle utilizando Redes Neurais Artificiais (RNA) e o controlador clássico PID. Neste trabalho é apresentado um panorama histórico sobre os VANTs, em especial o Quadrotor, descrevendo o estado da arte, no qual apresenta as principais referências sobre o tema. Os conceitos de RNA, seus processos de aprendizagem, algoritmo de aprendizagem, assim como a rede Multi Layer Perceptron (MLP) também são apresentados. Em seguida são apresentados o Quadrotor Ardrone 2.0, seu princípio de funcionamento, a modelagem matemática do comportamento dinâmico e de seu sistema de localização, além do equacionamento das estratégias de controle para estabilização em voo pairado e controle da velocidade de rotação dos rotores. A partir destes desenvolvimentos matemáticos, dois simuladores são implementados e usados como ferramentas fundamentais de validação das estratégias de controle e estabilização. O objetivo principal da pesquisa é propor uma implementação de um controlador neural interligado ao controlador Proporcional Integral Derivativo (PID), para estabilizar um Quadrotor Ardrone Parrot 2.0, comparando-o com controlador clássico PID.

MEMBROS DA BANCA:
Externo ao Programa - 1941853 - ALEX SANDRO DE ARAUJO SILVA
Externo à Instituição - ALEXANDRE SANTOS BRANDÃO - UFV
Interno - 1810852 - ANDRE PEDRO FERNANDES NETO
Presidente - 1673887 - ELMER ROLANDO LLANOS VILLARREAL
Externo à Instituição - JOSE ALFREDO RUIZ VARGAS - UnB